Le Krav-Maga, contrairement aux idées reçues, est une discipline de Self-Défense créée dans les années 1940 par Maître Imrich Lichtenfeld, dit Imi, un Juif tchécoslovaque né à Bratislava. Fils d’un inspecteur de police spécialiste en techniques de soumission, Imi pratiqua très tôt différents sports, avec une prédilection pour la gymnastique, la boxe et la lutte, disciplines dans lesquelles il se distingua au niveau national et international. 

Lorsque le fascisme commença à gangrener la Tchécoslovaquie au cours des années 1930, Imi constitua un groupe de jeunes athlètes chargés de défendre la communauté juive. Il participa alors à de nombreuses bagarres qui aiguisèrent sa prise de conscience sur les différences essentielles entre les compétitions sportives qui lui étaient familières et le combat de rue. C'est à ce moment que les principes essentiels du Krav-Maga commencèrent à se cristalliser.

La situation devenant intenable en Tchécoslovaquie, Imi quitta Bratislava en 1940 pour le Moyen Orient. Après avoir servi dans la Légion tchèque aux côtés des Anglais, il rejoignit la Palestine et intégra la Haganah, organisation paramilitaire juive, où, en 1944 on lui demanda d'enseigner sa Méthode de Self-Défense. 

Après la création de l'état d’Israël, Imi poursuivit son activité au sein des forces de défense israéliennes (IDF). Le Krav-Maga devint alors, le système officiel de combat à mains nues de l'armée, de la police et des services de sécurité israéliens. Imi est nommé Instructeur-Chef de l’école militaire de culture physique et de Krav-Maga. 

Pendant vingt ans, tout en développant et améliorant son système en fonction des résultats sur le terrain, Imi forma personnellement les meilleurs éléments des unités spéciales et les instructeurs de Krav-Maga. 

En 1964, le Krav-Maga a été déclassifié "Secret Défense". Maître Lichtenfeld s'est alors consacré à adapter son système aux besoins des civils.

Le Krav-Maga s'est répandu dans toutes les couches de la population avant de franchir les frontières nationales. Dans les années 1980, il a commencé à être enseigné aux Etats-Unis, puis en Europe.

​

Peu avant sa disparition, Maître Imrich Lichtenfeld, exprimait son vœu le plus cher.

"Que chaque enfant soit élevé dans le respect d’autrui et sache se défendre".

Maître Imrich Lichtenfeld, père du Krav-Maga, s’est éteint en 1998, à l'âge de 87 ans.